O actual conjunto medieval, constituído pela Torre de Menagem e por uma parte das muralhas, foi parte integrante de uma fortificação que protegia a cidade de Aquae Flaviae, nome com que o imperador Tito Vespasiano a baptizou, em homenagem à excelência das águas termais em que a região é abundante. Daqui resultou a actual designação que se dá aos naturais da região, os Flavienses.
Agosto/2012